Les services d'accompagnement médico-social pour adultes handicapés (SAMSAH) font suite aux orientations de la loi du 2 janvier 2002, préconisant le libre choix de mode de vie des personnes handicapées.
Ces services sont régis par le décret n°2005-223 du 11 mars 2005, relatif " aux conditions d'organisation et de fonctionnement des services d'accompagnement à la vie sociale et des services d'accompagnement médico-social pour adultes handicapés ".
Les SAMSAH ont pour vocation de contribuer à la réalisation du projet de vie des personnes handicapées, par un accompagnement médico-social adapté et facilitant l'accès ou le maintien à domicile, la restauration des liens familiaux, sociaux, scolaires, universitaires ou professionnels, ainsi que l'accès à l'ensemble des services offerts par la collectivité.